装置安全では、カテゴリがあります。
ロボット等人に重大な危険がおよぶことが想定される装置ではカテゴリ４の制御回路を組む必要があります。
安全カテゴリ4 要求事項の概要
安全カテゴリ4の安全関連部に求められることは、安全機能にある程度の故障の累積が生じても、安全機能は損なわれないことです。そのためには、安全カテゴリBの要求事項に加えて"十分吟味された"安全原則を用いて設計および組立てられること、安全機能の中に故障の検出手段を持ち、安全機能の次の動作要求時かそれ以前に故障を検出することが必要です。
安全カテゴリ4は安全カテゴリ3と同様に2チャンネルの冗長化された構造を持ち、チャンネル間で相互監視することによりその安全性を確保しています。
故障の検出能力は安全カテゴリ3よりも高く、単一の故障に加え故障の累積に関しても安全機能が損なわれる確率は極めて低いといえます。
難しい概要説明ですが、制御回路構成は２重化で元電源を２重で切るという形式です。
外部装置との非常停止でカテゴリを構成すると場合によっては、非常停止後に復帰できないことがよくあります。
そこで、基本的な外部との接続方法をアップします。
装置Aの回路
装置Bの回路
EMO―EXT1*、２*は装置AのEXT３＊、４*は装置Bの非常停止となります。それぞれ相手機器がリセットされていればリセット可能となります。
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